2-1 傳統循線車

（ㄧ）雙感測器運作原理

傳統循線車的循線感測器上有左右兩個紅外線感測器,分別會回傳訊號 0 (黑) 或 1 (白) 。利用兩個感測器傳回的數值,就能得知車子的目前狀態。

左感測器	右感測器	代表意義
0	0	兩感測器皆在黑線上
1	0	右側感測器在黑線上
0	1	左側感測器在黑線上
1	1	感測器在線外

（二）程式

傳統循線車先讀取左右兩個感測器的訊號,再經條件判斷式控制馬達。程式判斷設定為「左右一樣就直走,不一樣就修正」:

boolean 左 = 數位輸入();
boolean 右 = 數位輸入();
if (左 && !右) {
    向右修正;
} else if (右 && !左) {
    向左修正;
} else {
    前進;
}