1- 實驗器材

一、名詞定義

名稱	定義
PID 循線車	單感測器，採用 PID 演算法控制車子。
邏輯判斷循線車	單感測器，採用條件判斷式控制車子
傳統循線車	雙感測器，且感測器為數位訊號。使用條件判斷式來控制車子。為市面上最常見的循線車。
Error	和參考值比較運算出來的誤差值

二、實驗器材

Arduino Mega 2560

車子的主控版，程式上傳後透過它控制各個感測器與馬達。

TCRT5000 感測器

使用紅外線偵測亮度。此型號感測器支援數位與類比輸出。

L298N 馬達驅動板

利用電壓差控制馬達正反轉和變速。

TT 直流減速馬達

驅動車子移動、轉向。減速馬達指降低馬達轉速以提升扭力，帶動車子行駛。

LCD I2C 液晶螢幕

顯示器，顯示error、時間等訊息。

SD 卡模組

使用 SD 卡紀錄資料

9V 充電電池

電源，供應馬達與Arduino板的電力。

三、研究使用軟體

Arduino IDE

程式開發環境，用來編寫、編譯及上傳程式。

Git

進行版本控制、紀錄更改

Fritzing

電路圖繪製軟體

四、裝置接線圖

接線圖

組裝完成圖

五、馬達運作程式

A：Arduino 板

B：馬達驅動板

C：直流減速馬達

D：訊號線

E：外接電源

當連接一顆馬達的兩訊號線電壓不同時，即可控制馬達轉動（見下表）。我們有編寫函數控制此動作。（完整程式見附錄3）

訊號 1	訊號 2	馬達反應
LOW	LOW	停止
HIGH	LOW	馬達正轉
LOW	HIGH	馬達反轉
HIGH	HIGH	停止